カメラをロボットアームに取り付ける治具を3Dプリンターで印刷した。
ロボットアームのビス位置とRaspberry Piのカメラを固定部品のビス位置を変換する治具。まず、この治具をロボットアームに取り付け。
ビス位置はノギスで測ったので、ズレも無く固定できた。
ロボットアームのサーボ は3個使用。周辺を観察することはできるが、焦点距離をかえるための直線的なカメラの移動をさせるにはサーボ が足りない。まずは回転と上下運動でパノラマ写真を撮影しようかと思う。
取り付けた治具にカメラを固定した。
Raspberry Piとカメラの間になるコードが短いような。Raspberry Pi本体をロボットアームに固定する治具が必要かも。
ひとまず、観察環境のハードは揃ってきたので、ロボットアームを動かすプログラムを作成する。